概念 消失点是两条平行的直线经透视变换会相交成一点，通俗来讲就是在现实世界中平行的两条线，在图像中相交的点，不再赘述。 消失线是
![[基础知识点] 利用消失点进行相机标定](/0.jpg)
概念
消失点是两条平行的直线经透视变换会相交成一点，通俗来讲就是在现实世界中平行的两条线，在图像中相交的点，不再赘述。
消失线是由水平（或竖直）方向上的消失点组成的线。
消失点的性质：
消失点与光心的连线，平行于形成该消失点平面的平行线。所以在空间中互相垂直的几组平行线，对应的消失点与相机光心的连线也互相垂直。如图所示。
求解
假设pip_ipi是消失点对应的像素坐标系，K是内参矩阵，R是旋转矩阵，XiX_iXi是消失点对应的世界坐标系。对应求三个参数需要三个消失点联立成三个方程进行求解。
求对应的旋转矩阵R=[R1,R2,R3]R=[R_1,R_2,R_3]R=[R1,R
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